針對諧波減速器的回差和扭轉剛度設計了一種可以連續加載和卸載的測試平臺，繪制了力矩和諧波減速器輸出軸轉角曲線，對扭轉剛度和失效情況進行分析。諧波減速器的回差和扭轉剛度主要與諧波減速器的間隙以及嚙合程度有關，其所受力矩越大，扭轉剛度越大，對于諧波減速器的性能有重要指導意義。

諧波減速器傳動效率高，運行穩定，精度高，負載能力強，被廣泛應用在機器人、航天航空、能源以及精密機床等領域[1]。諧波減速器主要靠柔輪的彈性變形實現動力傳遞，其主要的失效形式有柔輪疲勞斷裂，波發生器柔性軸承破壞，柔輪內壁或齒面的磨損等[2]，表現為傳動效率、扭轉剛度和回差等主要傳動性能的下降，當主要傳動性能下降到低于某一閾值之后即認為諧波減速器失效。